LOCALISATION DE VEHICULE EN PRECISION CENTIMETRIQUE A L’AIDE DE PLUSIEURS CAPTEURS

Dans le cadre de leurs projets de véhicules autonomes, les constructeurs automobiles cherchent une solution de localisation à la fois fiable et économiquement viable. Dans un contexte de forts enjeux éthiques et économiques, une géolocalisation précise et fiable est une brique technologique essentielle pour ces projets.

LA TECHNOLOGIE

SYSNAV développe une version adaptée de sa technologie NAVIGATION MAGNÉTO-INERTIELLE* pour la localisation des véhicules autonomes. La phase actuelle du développement de la solution SYSNAV a pour objectif de remplacer le GPS RTK, trop onéreux pour la grande série, empreint d’une disponibilité limitée et d’une intégrité insuffisamment fiable. La solution SYSNAV intègre dans sa plateforme BlueForce les données issues des technologies suivantes : LIDAR, Caméra, GNSS (e.g. GPS), Odomètre, Cartographie, Algorithmes logiciels, et bien sûr le cœur de la technologie NAVIGATION MAGNÉTO-INERTIELLE SYSNAV.

Pour corriger la dérive des capteurs inertiels, le module SYSNAV recale régulièrement sa position estimée en utilisant des informations externes (détection de repères). Le RLAT (recalage latéral en position calculé par la librairie de map-matching) utilise par exemple la reconnaissance visuelle pour identifier les lignes blanches sur les routes et estimer le biais des capteurs inertiels. Pour évaluer la performance des algorithmes de fusion de données, la trajectoire calculée en sortie de ces algorithmes est comparée à celle du GPS RTK, intégrée dans le véhicule d’essai, que l’on suppose être la meilleure information sur la trajectoire réelle lorsque les conditions de réception du signal GPS sont optimales.

Réciproquement, l’information de localisation du capteur est utilisée pour améliorer la précision de géolocalisation des objets servant à la détection de repères et au « map matching ». Les algorithmes conçus pour exploiter un moyen de recalage latéral basé sur la fusion entre des données caméra et une cartographie HD permettent de retrouver des performances comparables en ordre de grandeur à ce qui était obtenu lors de la première phase du projet où un GPS RTK de précision centimétrique était exploité. Avec ce recalage actif, la précision du positionnement est de ~3 cm. A grande vitesse (90 km/h) et 15 sec. (soit 400 m) après la perte de tout signal de recalage (GPS, lane matching…), la solution SYSNAV fournit encore la localisation du véhicule avec une précision de 30 cm.

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